Tháng 12/1944, lãnh tụ Hồ Chí Minh ra Chỉ thị thành lập Đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân. Chỉ thị nhấn mạnh: “Tên Đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân nghĩa là chính trị quan trọng hơn quân sự. Nó là đội tuyên truyền..., đồng thời nó là khởi điểm của giải phóng quân, nó có thể đi suốt từ Nam chí Bắc...”.
Ngày 22/12/1944, tại khu rừng giữa tổng Hoàng Hoa Thám và Trần Hưng Đạo thuộc châu Nguyên Bình, tỉnh Cao Bằng (nay là xóm Nà Sang, xã Tam Kim, huyện Nguyên Bình, tỉnh Cao Bằng), Đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân được thành lập gồm 34 chiến sĩ, trong đó có 3 nữ với 34 khẩu súng các loại biên chế thành 3 tiểu đội, do đồng chí Võ Nguyên Giáp trực tiếp chỉ huy. Hoàng Sâm được chọn làm đội trưởng; Xích Thắng, tức Dương Mạc Thạch, làm chính trị viên, Hoàng Văn Thái phụ trách tình báo và kế hoạch tác chiến; Lâm Cẩm Như, tức Lâm Kính, phụ trách công tác chính trị; Lộc Văn Lùng tức Văn Tiên làm quản lý. Đây là đơn vị chủ lực đầu tiên của lực lượng vũ trang cách mạng và là tiền thân của Quân đội nhân dân Việt Nam.
Ngày 15 tháng 4 năm 1945, Hội nghị Quân sự cách mạng Bắc Kỳ họp tại Hiệp Hòa, Bắc Giang quyết định Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân sát nhập với lực lượng Cứu quốc quân do Chu Văn Tấn chỉ huy, đổi tên thành Giải phóng quân, lực lượng quân sự chính của Việt Minh để giành chính quyền năm 1945. Lễ hợp nhất được tổ chức ngày 15 tháng 5 năm 1945 tại rừng Thàn Mát, xã Định Biên, huyện Định Hóa (Thái Nguyên).
Trận đánh đầu tiên của đội Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân là trận Phai Khắt, Nà Ngần ngày 25 và 26 tháng 12 năm 1944.
Ngày 16 tháng 8 năm 1945, trong Cách mạng Tháng Tám, khi tiến đánh Thái Nguyên, quân số Việt Nam Tuyên truyền Giải phóng quân đã khoảng 450 người, biên chế thành một chi đội (tiểu đoàn), do Lâm Cẩm Như làm chi đội trưởng. Sau 7 ngày quân Nhật ở Thái Nguyên mới chịu chấp nhận giao nộp vũ khí cho Giải phóng quân.
Từ năm 1945, Giải phóng quân của Việt Minh là lực lượng nòng cốt quân đội quốc gia của chính phủ Việt Nam Dân chủ Cộng hòa. Để đối phó với sức ép của quân Tưởng Giới Thạch đòi giải tán quân đội chính quy Việt Minh, tháng 11 năm 1945 Việt Nam giải phóng quân đổi tên thành Vệ quốc đoàn, còn gọi là Vệ quốc quân. Lúc này quân số khoảng 50.000 người, tổ chức thành khoảng 40 chi đội ở hầu hết các tỉnh Bắc Bộ và Trung Bộ. Một số chi đội đã “Nam tiến” để giúp quân dân miền Nam chống lại quân Pháp đang tấn công trở lại ở Nam Bộ. Riêng tại Nam Trung bộ, Nam bộ và cả Tây Nguyên cũng đã có những tổ chức vũ trang tự phát, được chiêu mộ từ chính các tỉnh xung quanh, có xu hướng thân Việt Minh hoặc được VM lãnh đạo.
Ngày 22 tháng 5 năm 1946, theo Sắc lệnh 71/SL của Chủ tịch nước, Vệ quốc đoàn đổi tên thành Quân đội Quốc gia Việt Nam, được đặt dưới sự chỉ huy tập trung thống nhất của Bộ Tổng tham mưu. Quân đội tổ chức biên chế thống nhất theo trung đoàn, tiểu đoàn, đại đội... Cùng với việc xây dựng quân đội quốc gia, chính phủ đặc biệt coi trọng việc xây dựng lực lượng vũ trang quần chúng, lực lượng bán vũ trang, bao gồm: dân quân ở nông thôn và tự vệ ở đô thị. Lực lượng này tồn tại trên toàn quốc, nhiều đội du kích nổi tiếng và còn dư âm đến tận bây giờ, tiêu biểu như du kích Nha Trang, du kích Ba Tơ, Bến Tre... Đến cuối năm 1946, có khoảng 1 triệu dân quân tự vệ đã được tổ chức và huấn luyện quân sự. Trong thời kỳ 1945-1950, có những người nước ngoài đã tình nguyện tham gia chiến đấu và các ngành khác như chỉ huy, tham mưu, kỹ thuật, huấn luyện, quân y, quân giới, tuyên truyền... Nhiều người được giao trọng trách và phong quân hàm sĩ quan cao cấp. Họ đã góp phần không nhỏ trong việc xây dựng quân đội Việt Nam trong thời kì non trẻ.
Năm 1949, Quân đội Quốc gia Việt Nam hoàn thiện tổ chức tiểu đoàn bộ binh. Đơn vị này gồm 3 đại đội bộ binh, một đại đội hỏa lực mạnh. Có súng máy hạng nặng và súng cối.
Năm 1950, Quân đội Quốc gia Việt Nam đổi tên thành Quân đội Nhân dân Việt Nam. Tên gọi “Quân đội Nhân dân” là do Chủ tịch Hồ Chí Minh đặt với ý nghĩa “từ nhân dân mà ra, vì nhân dân mà chiến đấu, vì nhân dân phục vụ”. Một tên khác được nhân dân yêu mến đặt cho là “bộ đội cụ Hồ”.
Quân đội Nhân dân Việt Nam đã chiến đấu liên tục từ 1944 đến 1989 với 5 trong số các cường quốc trên thế giới bao gồm Anh, Pháp, Hoa Kỳ, Nhật Bản và Trung Quốc. Các cuộc chiến mà Quân đội nhân dân Việt Nam đã chiến đấu là:
- Chiến tranh thế giới thứ hai (Chống lại sự chiếm đóng của Đế quốc Pháp và Đế quốc Nhật Bản tại Việt Nam và Đông Dương)
- Chiến tranh Thái Bình Dương (Chống lại sự xâm lược của Đế quốc Nhật Bản tại Việt Nam và Đông Dương)
- Nam Bộ kháng chiến (Chống quân đội Anh, Pháp, Nhật đóng quân tại Nam Bộ)
- Kháng chiến chống Pháp (Chống lại cuộc xâm lược của Cộng hòa Pháp và các đồng minh tại 3 nước Đông Dương)
- Chiến tranh Việt Nam (Chống lại Quân đội Hoa Kỳ và các đồng minh khác tại 3 nước Đông Dương)
- Nội chiến Campuchia (Hỗ trợ lực lượng Khmer Đỏ chống lại chính phủ Cộng hòa Khmer được hậu thuẫn bởi Hoa Kỳ)
- Nội chiến Lào (Hỗ trợ lực lượng Pathet Lào chống lại chính phủ Vương quốc Lào được hậu thuẫn bởi Pháp và Hoa Kỳ)
- Chiến tranh biên giới Việt Nam-Campuchia (Chống lại lực lượng diệt chủng Khmer Đỏ được hậu thuẫn bởi Trung Quốc)
- Chiến tranh biên giới Việt Nam-Trung Quốc (Chống lại Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa)
- Xung đột biên giới Việt Nam-Trung Quốc 1979-1990 (Chống lại sự xâm lấn biên giới của Cộng Hòa Nhân dân Trung Hoa)
- Xung đột Thái Lan-Việt Nam 1982-1988 (Chống lại Vương quốc Thái Lan và Khmer Đỏ)
- Chiến tranh biên giới Lào-Thái Lan (Chống lại Vương Quốc Thái Lan xâm lược Lào bảo vệ đồng minh Cộng Hòa Dân chủ Nhân dân Lào)
- Xung đột năm 1997 tại Campuchia (Chống lại Khmer Đỏ và bảo vệ đồng minh Vương Quốc Campuchia)
- Xung đột tại Lào, xung đột tại Lào từ năm 1975 (Chống lại người Hmong nổi dậy và bảo vệ đồng minh Cộng Hòa Dân chủ Nhân dân Lào)
Tướng Lindsey Kiang là một nhà sử học Mỹ có nhiều năm công tác tại Việt Nam. Ông nhận xét: Trong mắt nhiều lính Mỹ, bộ đội Việt Nam là những người có kỷ luật, chiến đấu thông minh và rất gan dạ. Ông nói:
Đã gần 50 năm kể từ khi những người lính Mỹ đặt chân đến Việt Nam. Đối với nước Mỹ, đó là khởi đầu của một cuộc chiến dài, cay đắng và không nhận được nhiều sự ủng hộ. Đối với người dân Việt Nam, cuộc chiến còn tàn phá khủng khiếp hơn, nhưng cuối cùng họ đã thắng và giành được độc lập, thống nhất, điều mà họ khao khát đã quá lâu rồi.
Tất cả những điều tôi đọc, tôi nghe được từ họ đều toát lên một sự tôn trọng dành cho các cựu chiến binh Việt Nam, bất kể đó là Giải phóng quân của Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam hay quân chính quy từ miền Bắc vào. Những nhận xét đó thường là: Bộ đội Việt Nam thông minh, tiết tháo, có kỹ năng và lòng quyết tâm. Họ cũng là những người dũng cảm tuyệt vời trước hỏa lực khủng khiếp của pháo binh và không quân Mỹ. Nhiều cựu chiến binh Mỹ thường nhắc lại với niềm cảm phục sâu sắc khả năng chống đỡ của đối thủ dưới làn đạn mà những trận rải thảm B-52 là ví dụ điển hình.
Ở miền Nam, lính Mỹ cũng đánh giá cao bộ đội của Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam. Mặc dù có số lượng và hỏa lực áp đảo, có nguồn lực dồi dào và khả năng di chuyển cao nhưng lính Mỹ và đồng minh luôn vấp phải những khó khăn khi đối đầu với đối thủ, những người được quyết định đánh khi nào. Có thể thấy rằng, những người lính dũng cảm này đã tận dụng được yếu tố bất ngờ để giành chiến thắng trong những tình thế ngặt nghèo nhất.
Miền Trung Việt Nam là nơi những đội quân tinh nhuệ nhất của quân đội Mỹ đối đầu với quân chính quy Bắc Việt Nam... một trung sĩ lính thủy đánh bộ nói với bạn tôi rằng: “Thưa ngài, lính Bắc Việt Nam đánh giỏi như chúng ta”. Nên biết rằng, lính thủy đánh bộ Mỹ là những chiến binh ưu tú nhất, được chọn từ bộ binh sang. Đó quả là một lời khen ngợi đối thủ. “Họ rất dũng cảm, rèn luyện tốt và có tinh thần chiến đấu cao” - Anh ấy nói.
Do phải chiến đấu trong điều kiện thiếu thốn hỏa lực mạnh, Quân đội Nhân dân Việt Nam tập trung phát triển các chiến thuật bộ binh phù hợp với số vũ khí hạn chế có trong tay và đúc kết kinh nghiệm thu được trong quá trình chiến đấu. Kết quả là Quân đội Nhân dân Việt Nam đã có lực lượng bộ binh hạng nhẹ được coi là một trong những lực lượng thiện chiến hàng đầu trên thế giới. Trong một cuộc khảo sát sau cuộc chiến với các sĩ quan Hoa Kỳ từng phục vụ trong chiến tranh Việt Nam, 44% đánh giá Quân đội Nhân dân Việt Nam là “thiện chiến và gan góc”. Một sĩ quan nhận xét “Có một khuynh hướng đánh giá thấp đối thủ. Trong thực tế, họ là địch thủ giỏi nhất mà chúng ta từng phải đối mặt trong lịch sử”.
Theo Luật Quốc phòng năm 2005 (luật số 39/2005/QH11 ngày 14 tháng 6 năm 2005), Quân đội nhân dân là một bộ phận và là lực lượng nòng cốt của lực lượng vũ trang nhân dân, bao gồm Lực lượng Thường trực và Lực lượng Dự bị Động viên. Lực lượng Thường trực của Quân đội nhân dân có Bộ đội Chủ lực, Bộ đội Địa phương và Bộ đội Biên phòng. Cấp tổ chức của Quân đội Nhân dân Việt Nam từ thấp đến cao là Tiểu đội, Trung đội, Đại đội, Tiểu đoàn, Trung đoàn, Lữ đoàn, Sư đoàn (trước đây gọi là Đại đoàn). Cấp cao nhất là Quân đoàn, hiện nay có 4 quân đoàn là các quân đoàn 1, 2, 3, 4. Đây chính là quân chủ lực cơ động.