Năm 1285 và năm 1287, quân Mông - Nguyên xâm lược nước ta, lần nào ông cũng được Trần Nhân Tông cử làm Tiết chế thống lĩnh các đạo quân ra trận, và cả hai lần đều thắng lợi vẻ vang. Đời Trần Anh Tông, ông về trí sĩ ở Vạn Kiếp (nay là xã Hưng Đạo, huyện Chí Linh, tỉnh Hải Dương) rồi mất ở đây. Nhân dân tôn thờ ông là Đức thánh Trần và lập đền thờ ở nhiều nơi trên đất nước.
Nửa cuối thế kỉ XIII, chỉ trong ba mươi năm (1257 - 1287), giặc Mông - Nguyên đã ba lần kéo quân sang xâm lược nước ta. Lúc bấy giờ thế giặc rất mạnh, muốn đánh bại chúng phải có sự đồng tình, ủng hộ của toàn quân, toàn dân. Trần Quốc Tuấn đã viết bài hịch này để kêu gọi tướng sĩ hết lòng đánh giặc.
Để kêu gọi lòng dân, người viết có thể dùng nhiều cách khác nhau. Có khi chỉ cần nêu lên thực trạng, khơi gợi truyền thống yêu nước, căm thù giặc... Trong bài hịch này, Trần Quốc Tuấn đã sử dụng một giọng điệu, cách viết rất phong phú. Khi thì ông lấy tấm gương của người đời xưa, khi thì dùng cách "khích tướng", có khi lại an ủi, vỗ về đối với đối tượng... Đó chính là cái hay, cái độc đáo của tác phẩm này.